串联机器人静态位姿精度分析及评价指标建立

串联机器人的精度是由它末端执行器的位姿精度来表示的,而它的位姿精度主要来源于机器人的静态误差,本文利用矩阵法建立机器人静态误差模型,以Frobenius范数作为位姿精度的评价指标。     

关于并联机器人控制策略研究

本文在分析大量参考文献的基础上，结合并联机器人的特点和发展现状，阐述了控制方法在并联机器人应用过程中取得的主要研究成果及未来的发展趋势。将控制方法应用于并联机器人，可以有效地降低控制误差，提高控制精度，减少响应时间，对并联机器人的设计和控制具有重要意义。     

史密斯预估器的一种优化算法

史密斯(Smith)预估算法能预先估计出系统在基本扰动下的动态特性并进行补偿,能克服传统PID控制算法在大迟延系统控制品质差的情况。然而史密斯算法对动态模型的精度要求高,如果能在算法中分别对给定值和扰动值进行单独控制,则可降低模型误差的敏感度,简化系统设计来得到良好的控制品质。     

静态螺距误差补偿检测方法与应用

在多轴联动数控机床伺服进给机构定位误差精度影响因素中，有多种误差因素制约机床精度，本文以静态螺距误差补偿理论为依据，研究静态均化补偿的采集与补偿方法，并以SIEMENS840D系统为研究对象进行测试总结，为误差建模、误差测试、误差溯源以及误差控制的全过程提供测试方法与依据，并以此推广应用，从而全面提高机床精度机理研究水平。     

码垛机器人运动分析与仿真

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域。文章根据码垛机器人的设计要求,对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动学方程和各关节位姿。应用ADMAS对码垛机器人进行运动仿真,为进一步深入研究码垛机器人奠定基础。     

机械加工中应用空间误差补偿技术创新研究

数控机床误差补偿技术是提高机床精度的一种经济而有效的方法和手段。使用空间误差补偿的方法对大型机床工作时产生的误差进行修正已经在理论上被证实为是减小机床定位误差的有效方法。使用这种方法可以通过生成机床整个工作过程的误差参数来全面了解机床工作时在精度上的偏差,从而生成补偿参数,并将补偿参数输入机床控制系统从而对机床现有的定位误差进行实时纠正。而现代大型机床也在技术上支持这种空间误差补偿的操作方法。     

无人快递机器人路径规划算法研究综述

为解决快递"最后一公里"问题,无人快递机器人逐渐成为研究热点,路径规划是无人快递机器人的难点之一.本文对无人快递机器人的路径规划算法进行研究,当下常用的路径规划算法分为基于几何模型算法、基于局部避障算法、智能仿生算法、基于深度学习算法4类,本文归纳各类算法前沿研究成果与应用,为研究无人快递机器人的学者提供参考.     

超精密数控机床误差补偿技术及系统设计搭建

使用超精密数控机床加工零件时,应用误差补偿技术能够显著提高加工精度.本文首先概述了数控机床的误差补偿原理和误差补偿流程,在此基础上通过仿真实验,证明了使用误差补偿技术后,数控机床的实际加工轨迹更加趋近于理想轨迹,进一步提高了加工精度.随后设计了基于UMAC控制器的超精密数控机床控制系统,并进行了PID参数调试,确保机床...     

基于蚁群算法在机器人足球比赛中的应用

针对机器人足球中寻路效率和多智能体协作问题,提出相应的解决方案,文章主要研究在机器人足球比赛中算法和策略问题。将蚁群算法应用到该比赛中,经实际比赛证明该算法在机器人足球比赛中对于提高机器人寻找足球和攻防性能方面都能得到很好的结果。     

一种闭环的GMSK位同步方法

本文主要讲述了一种闭环的GMSK位同步方法,这种方法是用一路复系数PAM信号来近似GMSK信号,经过线性近似以后就可以采用平方时恢复算法来进行位定时误差估计,将位定时误差的估计结果再送入环路滤波器和NCO,最后利用NCO来控制A/D时钟。本文在给出了误差估计方法、环路滤波器和NCO的模型以后,再结合A/D,DDS构成了一个模拟与数字相结合的锁相环,实现了GMSK位同步。     

基于偏差补偿递推最小二乘法的荧光补偿方法

针对荧光检测技术中荧光光谱重叠引起荧光值偏差的问题,提出了一种基于偏差递推最小二乘算法辨识补偿矩阵的方法。首先,在多输入多输出系统(MIMO)下,利用单染色荧光光谱和多染色荧光光谱实际测量的荧光值,通过递推最小二乘法进行迭代运算,推导出参数估计值。然后,在其中引入一个修正项,补偿在采集荧光中过程噪声引起的误差。最后,计算出偏差补偿递推最小二乘法迭代的估计值。理论分析与仿真表明,该算法在参数误差估计中误差率小于1%,相对于递推最小二乘算法性能提高了50%。所用算法能够有效提高估计值精度,同时也能减小噪声产生的影响。     

浅谈数控机床精度误差的测定与补偿

本文通过对数控机床常用的几种精度误差的测定与补偿方法的分析,阐述了螺距补偿的原理与方法,并以SINUMERIK840D作实例分析利用数控系统的对机床精度误差补偿功能进行调整,从而大大提高数控机床的定位精度.     

机床的热误差产生及补偿方法

对数控机床误差补偿定义及特性进行介绍,将热误差的补偿建模方法进行了归纳,并在此基础上阐述了各种热误差补偿方法的应用场合,为进一步实现机床精度的软升级打下基础。     

从专利看国内并联机器人的研究概况

基于CNABS数据库中对并联机器人相关专利的检索,介绍了国内研究并联机器人的主要申请人的研究情况,为国内科研机构和商业公司未来的并联机器人研究提供参考。     

基于K-means算法的神经网络文本分类算法研究

本文在分析文本分类算法的一般模型和现有技术后,针对传统神经网络算法存在的问题,提出了一种引入Kmeans算法用于训练RBF神经网络的径向基函数中心,改善误差反向传播（BP）神经网络分类算法收敛速度较慢的缺点。实验结果表明,改进后的RBF网络与BP网络、RBF网络相比,在取得较好分类精度和召回率情况下,具有较高的运算速度和较强的非线性映射能力。     

使用FANUC双向螺补功能提高机床定位精度

文章通过实例介绍使用FANUC双向螺距误差补偿功能对卧式加工中心分别进行单向和双向螺距补偿,然后对补偿效果进行比较分析,得出结论通过使用双向螺距误差补偿可以有效地提高数控机床的定位精度,从而保证加工零件的位置精度要求。     

牵引变电所中并联电容补偿装置的作用及故障分析

简要叙迷了并联电容补偿装置在牵引变电所中的作用、工作原理，分析了电容器在运行中可能出现的故障和异常情况，进而介绍了并联电容补偿装置投运以后的实际效果及其发展趋势。     

浅谈数控机床丝杠回程误差的原因及补偿方法

主要对数控机床丝杠回程误差的产生原理、误差补偿方法及所面临的的问题进行了较详细的说明。在加工过程中,选取合适的误差补偿方法,能够更好地提高数控机床的加工精度和工件的加工质量。     

智能检测系统中的数据融合技术

近年来,数据融合技术获得了普遍的关注和广泛的应用,其理论和方法已成为智能信息处理的一个重要研究领域。本文概述了数据融合的概念、层次,介绍了融合算法。并以应用多传感器数据融合的轨道衡误差补偿为例说明了数据融合技术的具体应用情况。     

激光干涉仪在提高数控机床位置精度中的应用

以激光干涉仪的结构和工作原理为基础,结合激光干涉仪测量误差的原理,建立误差测量的模型,通过激光干涉仪自带的误差补偿系统对数控机床的误差进行误差补偿,这种方法可以使数控机床的定位精度大幅度提高。文章对激光干涉仪在提高数控机床位置精度中的应用进行了探讨。