码垛机器人运动分析与仿真

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域。文章根据码垛机器人的设计要求,对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动学方程和各关节位姿。应用ADMAS对码垛机器人进行运动仿真,为进一步深入研究码垛机器人奠定基础。     

新产品

ABB推出本土开发的全球最快码垛机器人ABB近日在全球同步推出了全套先进的码垛机器人解决方案,其中包括由ABB在华团队研制的全球速度最快的码垛机器人IRB 460。紧凑型4轴机器人IRB460主要用于生产线末端进行高速码垛作业,其操作节拍最高可达每小时循     

码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策

随着科技的飞速发展,自动化技术也日渐成熟。作为自动化领域的一个分支,机器人技术将会成为各国高技术产业发展的重要依托。随之,码垛机器人技术便应运而生。因此,本文作者对码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策这个主题进行相应的探讨。     

八索并联机器人空间自由位移精准控制研究

为了使八揉索牵引式并联机器人在空间内实现自由位移,达到其从起始位置运动至终止位置过程中的精准控制目的,建立了八索机器人空间运动模型,选取该机器人模型中八揉索伸缩量为研究对象,分别计算其经一段时间由一个坐标发生空间位移后到达另一个坐标过程中八揉索的伸缩速度,通过该伸缩速度控制八个电机转轮的正反转转速,得到了八索机器人在空间内直线位移的精准控制数学模型,达到了利用变换坐标进行路径规划的方式控制机器人实现点到点的空间运动的目的。采用迭代拟合的计算方法得到了该机器人按给定曲线轨迹运动时各揉索驱动电机的转速与时间的关系,通过反馈控制,实现八索机器人在空间内沿直线、曲线运动的精准控制,达到了空间自由位移的目的。     

基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统研究

针对包装码垛生产线,设计了一种基于PLC的全自动包装码垛生产线的控制系统。该控制系统以WinCC V7.0监控软件为上位机,以西门子S7-400PLC为控制核心,实现了对全自动包装码垛生产线的控制。实际运行结果表明,该控制系统可靠、稳定,实时监控能力强,能满足实际生产需要。     

工业机器人运动模型构建研究

为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的有关方程表达式进行了建模研究。用正向和逆向运动方程来求解工业机器人的姿态和关节角度位置问题。     

基于单片机的搬运机器人设计

本设计使用单片机对搬运机器人系统进行控制。通过单片机输出稳定的脉冲信号控制舵机的运动,实现三自由度运动以达到灵活抓取、转移、放松物体的目的。经过实验和调试,信号输出稳定,实现了机器人自行搬运物体的动作。     

基于FX2N-1PG定位控制的工业机器人的行走系统研究

本文介绍了一种针对工业机器人行走的自动化控制解决方案,为工业机器人底座配置了可直线运动的机械轴运动系统和步进电机,使用了三菱可编程控制器以及增设模组FX2N-1PG来与工业机器人做好通讯,并为步进电机提供脉冲,配合工业机器人的机械臂运动,使工业机器人在装配位与加工位之间进行行走。文中介绍了机器人与控制设备之间的通讯,软硬件连接方法。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。     

基于51单片机的六足机器人控制系统设计与制作

提出了基于51单片机控制的六足机器人系统,针对机器人的运动,采用三角步态方式对六足步态进行规划,设计电路和程序,使用单片机控制18路舵机的旋转角度实现行走。通过模型制作和实验,可控制机器人的行走,并且结合传感器实现了自动避障。实验表明51单片机可以对六足机器人进行控制,步态规划与程序设计合理。     

带托盘码垛功能双工位穿梭车的仿真和效率评估

为在物流系统规划设计阶段准确评估带托盘码垛功能双工位穿梭车的运行效率,是否满足系统流量需求,通过仿真手段,综合使用AutoMod软件控制物料技术和命令列表相结合的方法,在流程分析基础上,在仿真中实现了带托盘码垛功能双工位穿梭车的调度控制。通过实例,在相同工况前提下对单工位穿梭车、普通双工位穿梭车及带托盘码垛功能双工位穿梭车三种方案分别建模,得到的仿真结果显示,带托盘码垛功能双工位穿梭车利用率更低,送货延时更短,更利于提高拣选作业效率。     

基于PLC的生产物流系统码垛机器人控制研究

1 引言 在企业整个产品的生产制造过程中,生产物流发挥着重要的作用.生产物流涉及从原材料、燃料和外购零部件等投入生产系统后,在不同生产单位或者不同节点之间,按照一定的生产工艺过程所进行的加工、储存、搬运等一系列作业流程,最终产出成品并将成品入库的整个生产作业过程.在生产物流流程的包装、码垛、存储和运输等环节中,码垛操作是一项发生频率较高的活动,按照现代物流的要求,码垛应依据单元化的要求,对物料或者成品箱按照特定的模式堆码成垛,实现物料或成品箱在存储、搬运以及运输等环节中的单元化状态.码垛效果的好坏直接影响到整个生产物流系统的作业效率以及存储空间的利用率.     

小型掘进机样机PLC控制系统的研究

<正>一、控制任务分析(1)掘进机器人主要包括两部分的控制任务。截割控制:机器人按最短时间和最优路径完成三维空间中煤岩的截割运动。跟踪控制:当完成机体姿态和截割头姿态检测、截割头外包络线计算、路线规划和自动控制策略等初始化任务以后,机器人收到初始化数据,进入到完全自主的工作状态中。在自主运行的状态中,机器可以实时的获取其三维空间中的位置信息,然     

基于均匀设计和flexsim仿真的自动化立体库组合设备选型

引入均匀设计试验思想,以仓库吞吐量为指标,对堆垛机、输送机、LGV、堆高车、码垛机器人等5种设备运行参数设计了组合寻优仿真试验,并采用SPSS统计软件进行多元线性逐步回归分析来选择组合设备的最佳运行参数,最后运用物元理论对组合设备的非运行参数进行量化评估。     

多品种成品包装箱自动堆叠技术的研究与应用

本文从空调企业的实际应用出发,通过对码垛技术背景的调研,确认了包装箱自动堆叠技术的必要性。对比目前五种码垛方式的优劣,着重对龙门式码垛工作站的组成、工作原理、工艺流程、适用性、控制技术进行阐述,并总结了成品包装龙门码垛技术应用的前景。     

多任务调度实现四足机器人运动控制

基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务调度原理,对四足机器人规划层的任务进行了划分及详细阐述,并进行了优先级的设计,最终实现了四足机器人的运动控制。     

工业机器人实验平台设计

为满足本科生实验教学需要,构建Delta机器人实验平台,平台配置的OMRON运动控制系统以NJ控制器为中心,通过Ether CAT网络将运动、逻辑、视觉控制等功能合而为一,利用软件Sysmac Studio的配置、编程、仿真、监控功能和视觉传感器的检测功能,在工业机器人实验平台上完成了"检测、跟踪、抓取、搬运"实验,证明了设计方案的可行性。     

基于均匀设计和flexsim仿真的自动化立体库组合设备选型

引入均匀设计试验思想,以仓库吞吐量为指标,对堆垛机、输送机、LGV、堆高车、码垛机器人等5种设备运行参数设计了组合寻优仿真试验,并采用SPSS统计软件进行多元线性逐步回归分析来选择组合设备的最佳运行参数,最后运用物元理论对组合设备的非运行参数进行量化评估.     

智能机器人视觉仿生技术研究综述

机器人视觉仿生技术是机器人视觉控制领域的新热点。本综述在详细分析了灵长类动物眼球运动的形式和特点基础上,对国内外应用生物眼球运动控制机理来构建仿生机器视觉的研究现状、存在的问题及未来发展趋势做了全面综述,并针对目前机器人视觉仿生面临的技术难题,提出了开展视觉仿生研究的新思路和新构想。     

当前工控界常见主流机器人特点及原理

文章叙述了机器人的发展史,介绍了水平机器人、直交机器人、串联式机器人、并联式机器人几种常见主流机器人的特点,并从运动学原理介绍了机器人的运动原理。