一汽大众看护机器人的“高级大夫”——机器人维修管理专家、全国十大杰出青年岗位能手李天明

一个拥有21个工段,168台机器人,年产30万辆轿车白车身的一汽大众公司轿车焊装车间,创造了多项机器人维护与管理记录。在让国内外专家赞叹不已的同时,也使中国汽车工业焊接机器人的应用和管理已步入了国际化轨道。然而,令人意想不到的是,看护     

激光焊接参数对白车身镀锌焊接质量的影响

激光焊接不仅可以提升汽车制造的质量与加工效率,而且还能大大降低生产成本。激光焊接工艺及系统,镀锌工艺对激光焊接的影响。结合上海大众白车身镀锌焊接工艺。通过实验,分析不同参数对镀锌白车身激光焊接质量以及生产效率的影响。     

螺柱焊技术稳定性研究在装焊车间的应用

对于复杂螺柱焊机器人工位,采用先进行离线Delmia仿真,找出合理路径后再进行实际线上优化。通过在线下设立FARO测量臂工作站,对备枪进行三坐标尺寸测量及校正,避免焊钉在车身尺寸上的偏移。利用TE-LINK工艺软件实时收集线上螺柱焊工位报错信息,及时解决并预测可能的故障隐患。     

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力。利用Matlab进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比。改进后的AG算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障。研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点。     

白车身薄弱点识别方法研究

白车身结构显著影响整车性能,而白车身框架是车身设计的基础,在某轿车设计开发阶段,快速将车身主要框架划分为梁和接头结构,分别局部刚化处理46处左右对称结构,分析各接头、梁对扭转刚度、弯曲刚度、扭转模态、弯曲模态的灵敏度,通过灵敏度分析,找出对白车身刚度、模态贡献量较大的结构（接头/梁）,设计人员在搭建白车身模型时,对灵敏度较高的接头/梁开展结构优化和厚度优化,指导车身结构设计,从而在设计阶段提升白车身刚度、模态性能。     

基于视觉引导的轮胎随动装配系统设计

针对乘用车总装车间迫切的自动化改造需求,开发一套基于视觉引导的轮胎随动装配系统.利用机器视觉单元引导工业六轴机器人,自动抓取轮胎输送线上的轮胎,跟随运动中的白车身(运动速度0.12 m/s),识别刹车盘上的五组螺孔方位,快速完成前后两个轮胎螺栓的自动锁紧.应用库卡的随动跟踪技术,使工业机器人的装配抓手与白车身保持相对静...     

采用蚁群算法模拟机器人寻路的仿真实验

蚁群算法是一种基于蚁群寻找食物这一现象,实现寻路优化的算法。通过在MATLAB中进行程序设计,实现了利用蚁群算法模拟自动寻路的计算,并进一步将程序应用于简易机器人的寻路模块,初步实现机器人的寻路优化功能。     

全景天窗汽车车身刚度分析及优化设计

为了提高全景天窗汽车的车身刚度,满足汽车车身设计要求,利用HyperWorks软件建立了全景天窗车型(A型车)白车身有限元模型,分析其车身扭转刚度和扭转工况下的开口变形量,并与无天窗原型车进行对比研究。对A型车和原型车车身扭转刚度及开口变形量进行试验测量,并将仿真结果进行对比分析;对全景天窗的A型车车身刚度进行结构优化,如增大顶盖前后横梁截面积、改进水箱上横梁断面及截面形式、减少前后横梁孔洞及增加连接点等。结果显示,增加汽车天窗会使汽车的扭转刚度下降52%,同时车身在扭转工况下的开口变形量也会大幅增加,而对A型车进行结构优化后满足了设计要求。研究结果为全景天窗车身的刚度设计提供了一定的理论支持和设计参考。     

多机器人协同焊接在实践教学中的应用

多机器人系统相比于单机器人系统具有适应环境能力强、空间分布广等优点。多机器人协同焊接在实践教学中的应用,可以拓宽学生对焊接技术向自动化和机器人化方向发展的认知。     

有限元法在某托杆式往复输送系统中的应用

应用有限元法,分析驾驶室白车身总成焊接托杆式往复输送线系统曲柄机构断裂故障,提出断裂件的改进方案并对该件进行校核。验证有限元方法对设备结构件维修的实用性。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

机器人焊接技术在液压支架结构件制造中的应用

机器人焊接能提升焊接的质量和稳定性,大大改善工人劳动条件,从而提升工作效率。当前机器人焊接技术在液压支架结构件制造中的应用处在初级阶段,还不够完善,有一些需要处理的难题。只有不断优化和改进机器人焊接技术,才可以减小工作强度,提升焊接效率以及焊接的质量和稳定性。     

基于改进粒子群的农田水利工程灌溉路径优化

为提高农田水利工程的效率,采用改进粒子群算法,优化农业水利工程灌溉路径。文章分析了对灌溉路径影响的因素,通过构建农业节水灌溉的路径优化模型,计算粒子群优化算法最优解,实现农田水利工程中灌溉路径优化。实验结果表明：应用该方法优化路径后灌溉系统运行时间为5.25min,灌溉平均用水量为62.12L/m²,具有较高的时效性,并且能降低用水量和路径长度,研究方法设计的路径优化方法具有较好的适用性能。     

IGMRt330弧焊机器人电弧传感故障处理

1．故障现象 奥地利IGM Robotersysteme AGRt330弧焊机器人主要用于焊接大功率电力机车转向架侧梁体主焊缝。7200cl．prg是7200kW六轴电力机车转向架侧梁体焊接程序,分为多层（打底、填充、盖面）多道焊接,当机器人焊到填充层第一道焊缝时,出现“174：电弧传感：电弧故障”报警,机器人无法焊接。     

四足机器人后空翻动力学仿真与优化

四足机器人后空翻具有瞬时高爆发、非线性、强耦合和多约束的特征,很难依靠传统轨迹规划技术人工规划出可行的空翻轨迹。通过简化模型和Matlab仿真进行空翻轨迹的获取,并导入Adams进行动力学仿真,验证了四足机器人后空翻可行性,并针对Adams后空翻仿真中扭矩过大问题进行优化。     

基于图像识别的爬壁机器人的路径规划

目前对于爬壁机器人的路径规划问题,强化学习算法已被广泛运用,但在实时动态复杂工业环境下,该算法存在着数据传递滞后、状态-动作对收敛缓慢、无法估计状态-动作对的问题。本文结合单步Q-learning算法,并对该算法进行改进,提出了跟踪迹Q(λ)算法:即一种基于离散马尔可夫决策过程的经典Q学习并结合了瞬时差分算法多步回报和跟踪迹提取的算法。实践表明,该算法解决了路径规划过程中,强化学习算法存在的局部寻优能力差、实时性不强等缺点。     

双机器人协同鼠标装配末端夹具的设计

介绍基于Robot Studio的双机器人协同鼠标装配末端夹具设计,以双工业机器人协同装配鼠标作为研究对象,对末端夹具进行改进设计,解决了双工业机器人协同过程中产生的路径优化和装配效率问题。     

四通道台架试验台在整车疲劳分析中的应用

通过twr时域波形再现技术,迭代算出台架作动器的驱动信号来模拟真实道路,让车在台架上震动。试验过程中通过肉眼和显影剂检查车身焊点、悬架和其他连接点等部位,来得知多少小时后哪些零件或焊点出现问题,同时给cae疲劳分析做了验证。     

包装并联机器人结构设计与仿真分析

并联机器人的开发和设计是现在工业机器人的重点内容,本设计针对包装的并联机器人结构,给出并联机器人的优化参数,研究基于工作空间设计要求的结构尺寸优化和设计方法,设计柔性手爪的结构方案。结合空间模拟和运动仿真分析的方式,验证了优化后的并联机器人结构的稳定性、高效性等特点,整个设计过程对柔性包装具有重要意义。     

杭叉集团自动化焊接生产线

杭叉集团柔性叉车车架机器人焊接生产线焊接机器人选型、焊接机器人龙门架、单轴头尾架机器人变位机、机器人自动焊区物流流程、RGV小车的应用及相关控制设备,从提高焊接质量、改善工人劳动条件、提高劳动生产率及其生产周期等方面阐述柔性化机器人焊接流水线的意义[1]。