工业机器人运动模型构建研究

为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的有关方程表达式进行了建模研究。用正向和逆向运动方程来求解工业机器人的姿态和关节角度位置问题。     

基于遗传算法机械手最优效率的轨迹规划研究

随着工业机器人的发展,对工业机器人的轨迹规划研究也逐步加深。通过轨迹规划可以降低关节冲击和振动优化机器人的各种性能。在大量研究中都是以三次插值样条曲线为拟合曲线,而三次样条曲线产生的振动和冲击相对于B样条曲线较大。所以本文将通过B样条曲线拟合机器人的轨迹,再使用遗传算法全局寻优搜索时间最短的一条轨迹。     

小型机器人设计及运动学分析

由于机器人运动的精确性和快速性,进而在工业当中被广泛运用。但在一些特定场合中,需要运用小型机器人。而关于小型机器人的设计与研究还多停留在实验阶段,并未在工业上得到应用。基于此,设计了一种小型机器人,并用D-H(DenavitHartenberg)方法建立了以该机器人关节角为变量的运动学模型。基于该运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱(robotics toolbox)对机器人进行轨迹规划。通过轨迹规划得到机器人末端随各关节点关节角度变化的轨迹及坐标。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。     

八索并联机器人空间自由位移精准控制研究

为了使八揉索牵引式并联机器人在空间内实现自由位移,达到其从起始位置运动至终止位置过程中的精准控制目的,建立了八索机器人空间运动模型,选取该机器人模型中八揉索伸缩量为研究对象,分别计算其经一段时间由一个坐标发生空间位移后到达另一个坐标过程中八揉索的伸缩速度,通过该伸缩速度控制八个电机转轮的正反转转速,得到了八索机器人在空间内直线位移的精准控制数学模型,达到了利用变换坐标进行路径规划的方式控制机器人实现点到点的空间运动的目的。采用迭代拟合的计算方法得到了该机器人按给定曲线轨迹运动时各揉索驱动电机的转速与时间的关系,通过反馈控制,实现八索机器人在空间内沿直线、曲线运动的精准控制,达到了空间自由位移的目的。     

基于ABB机器人的冲压线上下料系统构建及实验

文章通过对ABB机器人的深入研究,在汽车柔性自动化冲击生产线的基础上,建立起与之相适应的上下料系统,然后对ABB机器人进行上下料轨迹的规划,进而利用相关的软件技术对机器人自动化上下料进行离线仿真,同时为了让机器人在上下料方面实现自主研发,从而为整个工作程序提供强大的技术保证,开展机器人在线上下料模拟实验,以确保ABB机器人冲压线上下料系统的不断丰富和完善。     

基于穿梭式母车运动学模型的matlab仿真分析

优化了V=f(s)的S型曲线,引入跃度参数的概念,结合运动学基础公式推导出瞬时功率。首先建立母车运动时间控制曲线的数学模型,利用专业的数学仿真软件matlab进行仿真分析,最后利用函数变换,建立了母车的运动位移控制曲线。通过仿真的效果,既可以优化控制曲线,还可以对电机功率进行优化。     

基于ADAMS的新型喷涂机器人的动力学系统仿真

利用雅克比法建立喷涂机器人的静力学方程和采用Kane方法建立了关节坐标型6自由度的喷涂机器人动力学方程式,同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型并且对喷涂机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得仿真结果应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。     

基于穿梭式母车运动学模型的matlab仿真分析

优化了V=f(s)的S型曲线，引入跃度参数的概念，结合运动学基础公式推导出瞬时功率。首先建立母车运动时间控制曲线的数学模型，利用专业的数学仿真软件matlab进行仿真分析，最后利用函数变换，建立了母车的运动位移控制曲线。通过仿真的效果，既可以优化控制曲线，还可以对电机功率进行优化。     

智能矿井灭火机器人行走机构设计及运动仿真

本文所设计的矿井灭火机器人行走机构是由四节履带结构组成的,使得机器人在行走的过程中增加与地面的接触面积,从而增加摩擦性,提高机器人移动的稳定性。本文主要对机器人在运动过程中经常在矿井中遇到的沟壑和台阶两种不同的障碍进行了分析,从而获得与之相对的越障极限参数。并利用Adams建立仿真模型。对该仿真模拟的分析中可以得出结论智能矿井灭火机器人可以跨越二百毫米的台阶与三百毫米宽的沟壑障碍。