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为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。 相似文献
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周小英 《中国价格监督检查》2015,(4):225-228
硅微粉在水溶液中的损耗主要包括湿氧化及硅溶解过程,对其表面钝化处理可减少水对硅微粉的腐蚀。采用1%H2O2溶液对硅微粉钝化处理后其表面形成致密、光滑的钝化层,钝化表层的悬挂键Si-O-Si和Si-H有利于阻止水对硅微粉的湿氧化损耗。经钝化处理的硅微粉在水溶液中浸泡48h后损耗率少于1%,与未经钝化处理的硅微粉在相同条件下损耗率超过20%相比,表面钝化处理对减少硅粉湿氧化损耗能发挥有效作用。 相似文献
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制备了一种具有高储氢容量的储氢材料——氨硼烷,研究了氨硼烷对苯乙酮、苯甲酰乙酸乙酯、水杨醛、2-乙基-2-己烯醛等四种羰基化合物的还原反应,考察了离子液体对反应的影响,对产物结构进行了鉴定。结果表明,以水为溶剂,氨硼烷可以选择性还原这四种羰基化合物,离子液体能够较好的促进氨硼烷对羰基化合物的选择性还原,使反应速率提高,反应时间缩短,并且离子液体可循环使用。 相似文献
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