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为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。 相似文献
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主要研究提升武汉制造业核心竞争力的途径,通过对武汉目前制造业现状的分析,提出了建立武汉制造业族群的办法。 相似文献
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文章阐述了人在与自然关系中的主体地位与可持续发展观的本义。指出了突出人的主体地位,促进人与自然的和谐,实现社会的可持续发展需要正确认识和处理好的两个关系。 相似文献
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我国商业银行内部控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
焦敏 《金融经济(湖南)》2010,(8)
本文从加强我国商业银行内部控制的必要性出发,分析了我国商业银行内部控制的现状和我国商业内部控制存在的问题,并初步提出了加强我国商业银行内部控制的政策建议。 相似文献
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随着时间的推移,经济的发展,改革开放以来,我国经济发展取得了良好的成就。保险是一种分散风险、消化损失的经济补偿手段以及社会产品再分配的特殊方式,让保险行业成为了与银行业以及证券业齐平的产业,是我国的三大支柱。其中责任保险是财产保险的一个重要的组成部分,其主要手段就是为了分担责任风险,同时也是经济快速发展的产物。本文首先讲述了责任保险的改变,其次对责任保险的种类进行了简要论述,最后对其特点进行了阐述,为今后深入研究提供了基础。 相似文献
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文章阐述了人在与自然关系申的主体地位与可持续发展观的本义.指出了突出人的主体地位,促进人与自然的和谐,实瑰社会的可持续发展需要正确认识和处理好的两个关系. 相似文献