基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

The Impact of an EU–US Transatlantic Trade and Investment Partnership Agreement on Biofuel and Feedstock Markets

We assess the impact of a potential TTIP bilateral free trade agreement on the EU and US bio‐economies (feedstock, biofuels, by‐products, and related competing crops) and major trade partners in these markets. The analysis develops a multi‐market model that incorporates bilateral trade flows (US to EU, EU to US, and similarly with third countries) and is calibrated to the OECD‐FAO baseline for 2013–2022 to account for recent policy decisions. The major policy reforms from a TTIP involve tariff and TRQ liberalisation and their direct contractionary impact on US sugar supply, EU biofuel production, and indirect negative effect on US high fructose corn syrup (HFCS) production. EU sugar and isoglucose production expand along with US ethanol and biodiesel and oilseed crushing. EU sugar would flow to the US, US biofuels and vegetable oil to the EU. We further quantify non‐tariff measures (NTM) affecting these trade flows between the EU and the US. EU oilseed production contracts, and EU crushing expands with improving crushing margins following reduced NTM frictions. Our analysis reveals limited net welfare gains with most net benefits reaped by Brazil and not the two trading partners of the TTIP.     

后危机时期国际信用衍生品市场的调整对我国的启示

此次国际金融危机以来,经过各国监管当局及市场各方的努力变革,全球信用衍生品市场正朝着更成熟稳健的方向发展,简单化产品重回市场主导地位,清算机制的完善降低了市场风险,信用衍生品市场规范和市场自律管理得到加强。当前,我国信用衍生品市场已初步建立起有序的监管体系和制度框架,发展信用衍生品市场具备了较好的市场基础,下一阶段,应充分发挥有利条件,克服不利因素,通过创新促进发展,推动我国信用衍生品市场健康发展。     

中国外贸进出口对税收的影响：理论与实证

对外贸易对中国的税收有怎样的影响?回答这一问题，对制定贸易政策有重要的现实意义。本文对1-2-3模型进行修正，将总产出区分为4种具有不同税收特征的产品，构建相应的税收模型，从理论上分析了对外贸易对税收有正面的影响。实际测算显示，一般贸易出口每增加1元人民币，会相应带动当年税收增加0．4～0．5元人民币。通过对季度数据的Granger因果检验和向量误差修正模型分析，本文发现出口增加对税收有持续的正面影响。     

关于完善佛山市基层农业公共服务体系的调研报告

本文以佛山市基层农业技术推广、动植物疫情防控、农产品质量监管三大体系为研究重点，基于调研各区（未含顺德区）、镇（街道）获取的基本数据，深入剖析基层农业公共服务体系存在的问题，提出改进工作的相关建议。     

打造文化绿洲——追寻青岛文化60年巨变的足迹

文化是一个城市的灵魂.曾几何时,青岛被称为"文化沙漠",新中国成立之初,建埠仅有58年的青岛,在城市文化方面,的确显得有些底气不足.然而,在新中国成立至今的60年里,青岛的文化事业取得了令人瞩目的成就;人民的精神文化生活得到了极大的改善和提高.     

新疆生产建设兵团2010年国民经济和社会发展统计公报

2010年,兵团广大干部职工在兵团党委、兵团的正确领导下,以邓小平理论和＂三个代表＂重要思想为指导,深入贯彻落实科学发展观,全面落实兵团党委六届五次、六次全委（扩大）会议各项工作部署,紧紧抓住中央新疆工作座谈会支持新疆和兵团大建设、大开放、     

1923年，青岛有了党组织

五四运动以后，马克思主义得到广泛传播，一批具有初步共产主义思想的知识分子逐渐认识到需要建立一个以马克思主义为指导思想的工人阶级政党来领导革命。1921年7月23日，中国共产党第一次全国代表大会在上海举行，标志着中国共产党的诞生，给灾难深重的中国人民带来了光明和希望。     

对云南省执行企业所得税优惠政策的调查与思考

从云南省执行企业所得税优惠政策的实践可以看出,在经济欠发达区域,税收优惠政策的作用尚未有效发挥,存在着一些影响政策运行的现实问题。据此,本文提出了完善企业所得税优惠政策的思路及建议。     

进一步完善企业所得税优惠政策

本文通过对现行企业所得税优惠政策存在的问题进行研究分析,提出了完善促进高新技术产业发展、扶持中小企业发展、促进就业再就业等税收优惠政策的若干建议。