PID模糊控制器的设计及在智能车转向控制上的应用

本文以飞思卡尔智能车比赛为例利用MC9S12XS128单片机控制的智能小车路径识别系统，研究智能车最优的控制算法。PID自整定的方法是对传统PID控制的改进，采用模糊控制器实现对PID参数的自整定，快速准确的对智能车进行转向控制。     

基于Fuzzy的PID参数自整定的控制系统

本文采用模糊自动参数整定PID控制算法设计了一套水温控制的模型系统,整个系统通过自动整定PID的参数Kp、K i、Kd,使PID控制器能够通过改变输出的PWM脉冲来控制执行机构,使系统达到了很高的控制精度。     

浅析分段PID控制算法在柴油机齿条位置控制中的应用方法

摘娶：本文针对柴油发动机的齿条位移进行控制，该控制属于执行器位置控制，并对该系统的电磁式执行器建立数学模型，建立齿条位移闭环增量式PID控制器，并对其P、I、D值进行整定，最后进行控制系统的仿真实验。通过仿真发现该控制器婶大小阶跃响应的输入，均能改善系统动静态特性。     

一种基于BP神经网络整定的PID控制器的算法改进

在机器人足球比赛中,底层运动控制作为重要的一个部分,其控制器的设计,对机器人能否平稳、快速的到达指定点有着很大的意义。BP神经网络算法,能以任意精度逼近任意非线性函数,且结构简单、逼近性能良好。通过运用BP神经网络整定PID控制参数,介绍了其对中型组两轮驱动的足球机器人的底层运动控制器的算法进行设计并优化后达到的对机器人良好的运动控制效果。     

PID参数整定方法的研究

PID控制器因为结构简单、容易实现,并且具有较强的鲁棒性,因而被广泛应用于各种工业过程控制中。尽管已经出现多种先进控制方法,PID控制仍然在各种工业控制技术中占据主导地位。PID控制器参数整定优劣与否,是以其能否在实用中得到好的闭环控制效果为前提条件的。迄今为止,各种先进PID控制器参数整定方法层出不穷,但在实际应用中,这些先进的整定方法并没有像预期的那样产生完美的控制效果。这主要是因为PID控制器结构上的简单性决定了它在控制品质上的局限性,并且这种简单性使得PID控制器对大时滞、不稳对象等被控对象的控制性能不是很好,同时PID控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。文章提出的方法在一定程度上改进了PID控制器性能指标。     

基于改进遗传算法的PID参数整定研究

为了克服传统PID控制参数整定难的问题,采用遗传算法优化PID参数,以编码方式、选择策略、交叉变异概率等多种改进方式相结合来改进遗传算法,并对改进算法和传统Z-N整定法在MATLAB上仿真,仿真结果表明改进遗传算法能快速平稳地跟踪输入,极大地改善了控制系统的动态性能,控制效果明显优于传统Z-N整定法。     

一种基于BP神经网络整定的PID控制器的算法改进

在机器人足球比赛中,底层运动控制作为重要的一个部分,其控制器的设计,对机器人能否平稳、快速的到达指定点有着很大的意义。BP神经网络算法,能以任意精度逼近任意非线性函数,且结构简单、逼近性能良好。文章中通过运用BP神经网络整定PID控制参数,介绍了其对中型组两轮驱动的足球机器人的底层运动控制器的算法进行设计并优化后达到的对机器人良好的运动控制效果。     

制氢转化炉仿人智能自适应控制器设计研究

制氢装置转化炉燃烧系统是一个多变量耦合系统。提出具有自适应能力的仿人智能控制的新策略,对转化炉各加热段间实施解耦控制。给出了两种相互交替的控制模式的基本算法与参数整定方法。通过与最优PID控制系统进行仿真对比分析,结果表明该控制系统更平稳,控制效果更佳。     

pid控制器参数整定

pid控制是工业实践中应用最广泛的控制方法之一.本文介绍了几种工业控制中常见的pid控制器参数整定的方法.     

机器人自适应模糊控制

本文针对不确定性机器人,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略。此控制算法是基于模糊逻辑系统,把模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,并在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿,使得在有外界扰动的情况下,机器人系统具有良好的抗干扰能力,加快了输出跟踪误差的收敛速度和精度。文中基于Lyapunov方法给出了学习自适应律,H∞跟踪特性的证明。对二自由度的机器人的仿真结果表明了在跟踪误差的收敛速度和精度上都有很大的改善,所提出的控制算法具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。     

对基于模糊PID的足球机器人电机控制系统设计研究

针对机器人运动的时变、非线性、干扰大、不确定等特性，本文在传统P1D控制基础上提出了一种与模糊控制器相结合的混合型模糊PID控制方法。该方法弥补了传统PID控制所需精确数学模型、参数鉴定困难等不足，保证了系统的快速性、稳定性和灵活性。     

仿猫机器人腿系计算机仿真模型建立与比例分析

本文从仿生学出发,分析了四足动物猫的腿系结构特点,通过对足点运动空间的分析,简化了猫的腿段自由度,确定了双腿段的模型。同时为研究腿段比例结构与驱动力的关系,参数化了机器人腿段长度,并规划了单腿的足点运行轨迹,运用计算机ADAMS软件对所建立的模型展开了参数化研究,对驱动力矩耦合腿段比例的变化展开了仿真分析。仿真结果为机器人腿段比例的选取提供了有益的参考。     

暧通空调能量优化控制系统的功能设计

根据暖通空调的系统构成和运行方式,通过分析HVAC系统可知,需要用于管理,计量和优化控制的变量很多,并且由于系统的多变量动态响应时间和要求的不同,而且还要完成系统的优化算法和控制器参数自整定的任务,使得软件系统的数据类型和数据结构非常复杂.本文主要是就暖通空调的能量优化控制系统的功能进行了简单的梳理和研究.     

基于SolidWorks龙门架构机械手的应用分析

研究一种二平动自由度高速、轻型龙门架构机械手的控制技术。针对这类机构的结构特点，估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律。在此基础上，并通过计算机仿真预估参数。最后，通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性。     

机器人在未知环境下绘制迷宫地图的算法

长期以来，人类在危险的环境下付出过无数生命的代价。自20世纪中期以来，机器人应运而生并得到极大的发展，本文通过研究机器人在未知环境下的地图构建算法，采用广度优先遍历和深度优先遍历相结合，栅格化地图并动态估值路径权重的方法,来实现机器人在未知环境下走最少重复路径绘制地图的功能。仿真结果表明，基于该算法的地图构建，能够有效的实现机器人以高效的方式绘制地图。     

试析继电保护器的整定方法

继电保护器作为电气设备一部分，其在电器设备运行中有着重要作用。继电保护器不仅能保护自身设备安全，同时也能保证生产顺利进行。就目前来看，继电保护器已经广泛应用在电力系统中。本文主要从对继电保护器的整定方法进行分析、继电保护器在整定过程中应该注意的技术要求、继电保护器在整定过程中应该注意的问题、继电保护器在整过程中应该采取的措施等方面出发，对继电保护器的整定方法进行分析。     

基于遗传算法的PID控制在变风量空调系统上的应用

变风量空调系统是一个具有大惯性、大滞后、变参数的复杂系统。通常变风量空调系统传统的PID控制,但常规PID控制的参数难以整定、系统超调量大、动态响应速度慢等问题。本文将基于遗传算法的PID控制应用到变风量空调系统中,经过MATLAB仿真,表明基于遗传算法的PID控制具有响应速度快、无超调量、过渡时间短等特点,可以大大提高系统的控制品质,以达到节能的目的。     

机械行业机器人二杆操作手数学建模研究

本文主要介绍了简单二杆操作手机器人的运动学和动力学模型的建构方法。首先，简要介绍了机器人理论，然后利用非保守系统拉格朗日方程，建立了机器人的运动学方程，最后得到各臂的力矩方程；二杆操作数学建模的研究，将有助于机器人数字仿真的实现，为我国机械电子行业机器人开发、研究、生产具有很大的基础性作用。     

浅谈并罐喷吹工艺中硫化系统改造实践

本文对喷吹过程中硫化压力波动导致高炉压力和喷煤量波动这一现象进行了深入剖析,提出了完善的串级控制的自控解决方案,文中对自控系统的解决方案进行了详实的分析,并对PID参数进行了4:1表减曲线整定.     

基于ADAMS的中型喷浆机器人动力学仿真分析

本文首先介绍了虚拟样机软件MSC.ADAMS设计的基本流程,其次介绍了建立虚拟样机模型的一般方法和步骤,然后通过与其他软件之间的无缝接口建立了中型喷浆机器人的虚拟样机模型.根据建立的虚拟样机模型进行了动力学仿真分析,并得出了一系列重要部位运动参数的曲线图以及实验数据.本文的工作为更好地了解中型喷浆机器人的动态性能奠定了基础.