梦想与现实的距离

人类渴望自动驾驶的梦想已久,但事实上自动驾驶真的无法一蹴而就。人类渴望实现自动驾驶的梦想由来已久,早在1939年,美国通用公司在纽约的世博会上展示了一个有纵向和横向车辆控制功能的自动高速公路系统,可以说是自动驾驶的雏形。大家好奇究竟人类关于自动驾驶的梦想何时能够实现呢?2014年12月9日,第五届"中国汽车安全技术发展国际论坛"在北京举办,在论坛期间,大陆集     

基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法

文章研究了基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法，对卸料臂移动过程中的避障问题进行了详细分析，在人工势场建模与路径规划方面，设计了引力场和斥力场。并进行了势场参数的设置与调整，提出了一种路径规划算法。通过采取避障控制策略，包括避障优先级和策略选择，以及控制指令生成与执行，并对系统稳定性和鲁棒性进行了分析。通过研究，期望能够提供一种有效的卸料臂移动过程避障控制方法，为实现安全、高效的卸料操作提供技术支持。     

基于T-S模型的一类时滞非线性系统模型预测控制

针对具有状态时滞特性的非线性离散系统,利用线性矩阵不等式的方法和Lyapunov稳定性理论,研究了基于状态反馈的非线性系统模型预测控制问题。基于T-S模糊模型对非线性离散系统进行描述并给出一种"min-max"预测控制算法,采用模型预测控制与模糊理论相结合的方法,利用平行分布补偿的原理,通过在每一个采样时刻优化无穷时域的性能指标,来求解在范数有界条件下相应的状态反馈控制律,讨论了预测控制器的设计问题,分析了此设计问题的可解性,给出了状态反馈控制器基于线性矩阵不等式的设计算法,保证了系统的稳定性,通过仿真实例证明了所提控制算法的有效性及系统的稳定性。该方法能够在化工、冶金、机械等具有时滞特性的工业生产过程中得到很好的应用。     

完善测试体系应对自动驾驶挑战

在2021年国际智能网联汽车测试示范发展论坛上,中国第一汽车集团有限公司研发总院副院长李丹以面向场景的自动驾驶整车测试评价技术探索与实践为题进行了分享,与现场嘉宾探讨了智能网联汽车测试评价方面的创新思路. 自动驾驶趋势变化巨大 李丹表示,新一轮科技和产业革命为自动驾驶带来了重大机遇和挑战,在技术路线、软件算法、仿真测试、技术路径的发展趋势方面出现了变化.     

露天矿山无人驾驶矿用卡车轨迹跟踪控制

以运动过程中局部路径跟踪为研究对象,以模型预测为基础,结合前馈-反馈及模糊控制的优势,提出基于模型预测的前馈-反馈模糊控制算法,既能对系统未来的行为作出预测,又能解决系统建模的不确定性、外部环境干扰和时间延迟问题。MATLAB仿真结果表明,该算法控制效果优于前馈-反馈控制,可靠性高且具有良好的适应性,在实际应用中具有一定的使用价值及指导性。     

脱离率不是“照镜”

2月26日,美国加利福尼亚州车辆管理局(DMV)发布了《2019年自动驾驶脱离报告》。作为全球第一个为自动驾驶车辆上路制定路测法规的地区,从2015年,加州就开始要求获得自动驾驶路测牌照的公司,每年都要上交一份自动驾驶"脱离报告",披露上一年度自动驾驶测试的里程数和安全驾驶员接管自动驾驶汽车的次数。     

自动驾驶汽车“钱景”

正加利福尼亚机动车管理部门5月份发布了第一份关于自动驾驶汽车的法规;谷歌则称公司研发的无人汽车已经行驶70多万英里,测试表明,这些车辆可以像人类驾驶员一样注意到行人和其他突发状况;英特尔近日也跳了出来,发布无人驾驶汽车芯片。自动驾驶汽车的发展进程快得有些超乎想象。     

适于大规模网络的应急车辆配置模型

应急车辆的配置是在规划阶段优化事件响应策略的重要方面,以往建立的应急车辆配置模型大都难以用于大规模的网络计算。在假设需求服从正态分布的条件下,以最小化平均反应时间为目标函数,建立了线性整数规划模型,给出了算法和算例,为公共安全设施的规划提供了一种简单可靠的方法。     

5大智能副驾车型推荐

iVoka推荐车型：上海汽车MG5 通过inkaNet系统，车辆真正实现了网络化的信息服务，实现了三个“全”，即全时在线汽车生活、全能高效行车体验和全领域沟通空间。车主的个性化配置都被存储在了一张SD卡上，只要有这张卡，换其他车也和驾驶自己的车一样。     

丰田汽车将引入利用无人驾驶技术的高级驾驶辅助系统

2013年10月,丰田汽车公司（以下简称“丰田”）开发了利用无人驾驶技术的下一代高速公路（包括汽车专用道路）高级驾驶辅助系统“Automated Highway Driving Assist”（以下简称“AHDA”）。AHDA系统应用了两项尖端技术,即通过与前车进行无线通信,从而实现追随行驶的“利用通信技术的雷达巡航控制”技术,以及辅助驾驶员在所有车速范围内将车辆按照事先通过传感器检测出的最佳线路进行驾驶的“车道跟踪控制（Lane Trace Control）”技术。通过这两项技术的结合,能够减轻驾驶员的驾驶负担,有效帮助驾驶员安全驾驶。     

基于改进粒子群算法的无人机航迹规划

针对当前基本粒子群算法无人机航迹规划在后期收敛速度比较慢、效率不高、易陷入局部最优等问题,提出一种改进粒子群算法。首先,在迭代前期和后期分段设置惯性权值的调整,实现粒子惯性和寻优行为的平衡;其次,设置一个定值与相邻2次适应度函数最优值比较策略,防止陷入局部最优;最后,引入遗传算法的交叉、变异机制,得出更优的结果。并通过仿真验证了改进粒子群算法在三维空间航迹规划的有效性和可行性。结果表明,与其他航迹规划算法相比,新算法具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点,加快了收敛速度,提高了航迹规划效率和稳定性。因此,改进算法的航迹规划可得到满足约束关系的最优航迹,对实现自主飞行有重要的参考价值。     

基于非线性规划和有限元法的悬臂式桁架优化设计

为了对悬臂式桁架结构进行改进与优化,提出了一种更为简单可行的非线性规划模型。首先,在充分分析悬臂式桁架使用要求的基础上,创新性地将悬臂端节点挠度和结构的可靠性分别视为目标函数和限制条件,并通过静力学分析确定了目标函数和限制条件的具体表达式。然后,利用Python语言编程对优化方案进行求解,发现在给定的限制条件下,当桁架的总长为4 m、总高为2.6 m且杆件的横截面积为1 400 mm~2时,悬臂端节点的挠度最小。最后,利用ABAQUS软件并根据有限元法来判断优化方案的合理性。有限元法的计算结果表明:得出的优化方案是较为准确合理的,且适当减少桁架的总长并增大桁架的总高和杆件的横截面积,可以降低悬臂端节点的挠度。因此,基于非线性规划模型提出的目标函数和限制条件为其他类型桁架结构的优化设计提供了新思路。     

基于SVR-IPSO的高危行业企业安全投入优化模型及其改进——以煤炭生产企业为例

传统的安全投入模型对解决高危行业领域中模糊复杂的安全投入问题具有一定局限性,尤其当建立目标函数时,采用隐含线性关系假设的函数进行拟合会影响模型的推广能力。基于此,本文首先采用支持向量回归机（SVR）建立事故损失模型,与传统C-D函数拟合结果相比,该模型具有更好的预测能力;然后,以实际安全投入要求为约束,以安全总成本最小化为原则建立企业安全投入优化模型;最后,采用基于捕食搜索策略的粒子群算法对模型进行求解,同时,为保证全局收敛性,引入自适应控制策略对算法进行了改进。结果表明：该模型能够更加准确地描述安全投入与安全成本间的非线性作用关系,并通过粒子群寻优得到具备可行性的全局最优解,为高危行业企业安全投入结构优化提供新的决策思路。     

基于稳健性分析的轮转机折页机构优化设计

随着印刷机械速度的提高,在印刷机械设计时,高速与高稳定性已成为相互制约的两个方面。轮转机是印刷设备中速度最高的大型印刷设备,其折页机构对机器运转速度的制约最为显著。为提高轮转机折页机构的速度和稳定性,提出运动精度和动力精度两个稳健性指标。通过对高速运行状态下轮转机折页机构工作状态进行动力学分析,建立其动态响应与设计参数的动力学模型。在动力学模型基础上,建立基于稳健性分析的优化设计模型,以寻求稳健性最佳的设计变量,达到改善轮转机折页机构动力学性能,在保证其折页精度的前提下,提高机构长期高速运转稳定性的目的。设计实例表明,在设计变量稳定的情况下,稳健设计与轨迹优化设计的机构运动性能差别不大,但稳健设计的机构动力学性能要远远优于轨迹优化设计。在设计变量发生微小改变的状态下,运用稳健设计方法所得参数能使机构保持良好的稳定性。     

采用蚁群算法模拟机器人寻路的仿真实验

蚁群算法是一种基于蚁群寻找食物这一现象,实现寻路优化的算法。通过在MATLAB中进行程序设计,实现了利用蚁群算法模拟自动寻路的计算,并进一步将程序应用于简易机器人的寻路模块,初步实现机器人的寻路优化功能。     

基于优化模糊神经网络控制的加热炉应用

针对加热炉具有大惯性和纯滞后性,提出优化模糊神经网络控制。该控制将模糊逻辑推理与神经网络控制技术融合,同时利用遗传算法优化隶属度函数,采用误差反向传播学习算法在线调节神经网络权值,提高了控制器的稳定性、鲁棒性和适应性。仿真结果证实了控制器的有效性。     

机电产品精度设计中的优化设计

提出精度设计中的目标函数和约束条件 ,为精度设计采用计算机辅助设计提供了理论基础 ,从而提高了产品精度设计的质量和速度     

基于图像和人工鱼群算法的建筑火灾动态疏散路径规划研究

为了解决大型建筑发生火灾时传统静态疏散系统无法根据火灾点和人员拥挤程度进行路径调整这一问题,提出了基于图像和人工鱼群算法的动态疏散路径规划方法。在栅格图上进行路径规划,通过将鱼群的最优解替换为可行解,使鱼群避免陷入局部最优和全局最优相互干扰的情况,并结合摄像头采集图像,通过人脸识别人数,判断当前路径是否拥挤,及时调整路径,从而确保规划出的路径可以避免堵塞,动态疏散人群。仿真实验结果表明,所提算法能够在相同时间内,规划出较蚁群算法路径更短,可避免陷入局部最优和死锁状态,根据拥挤程度及时改变路径,并能够在时间和空间双重约束的情况下实现人群动态疏散。因此,新算法在相同运行时间内可以规划出更短的路径,可以帮助火灾现场人群以更少时间、更短路径、更高效率的方式进行动态疏散。     

基于VSIMM-SRCKF的ADS-B航迹滤波方法研究

为了提高ADS-B航迹跟踪精度,并针对交互多模型算法所选模型集而导致的跟踪性能下降的问题,采用基于平方根容积卡尔曼的变结构交互多模型(VSIMM-SRCKF)算法对航迹进行滤波。建立运动目标跟踪的VSIMM模型集来描述机动目标的系统总模型集合,在滤波过程中,SRCKF递推的更新通过将协方差矩阵开平方得到,使计算复杂度降低,并且使协方差矩阵保持非负定,能够避免滤波中的发散问题。仿真结果表明:提出的基于平方根容积卡尔曼的变结构交互多模型算法(VSIMM-SRCKF)在估计误差均值、估计误差标准差以及平均绝对百分比误差方面均优于IMM-CKF算法和IMM-SRCKF算法,说明VSIMM-SRCKF算法具有更好的跟踪精度,可适应于复杂目标航迹的实时跟踪。