移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。     

平面变自由度机构蜕变位置的位置分析

基于克拉默法则,分别对平面变自由度单环机构和多环机构基本杆组进行蜕变位置的分析,推导出Ⅳ杆组处于蜕变位置的5个几何构型;得到机构从一般位置运动到蜕变位置的一些内在机理,给新机构的设计和发明提供了参考.     

基于JACK的气压式EPB终端设计及人机工效评估

现有的EPB终端针对乘用车机械式EPB需求进行匹配设计,满足不了气压显示、气管故障报警等气压式EPB的显示需求。针对气压式EPB工作特性,应用人机工效学原理设计了一款EPB终端。运用3DS MAX与SolidWorks相结合的方式建立终端三维模型,利用JACK软件建立数字人和车辆模型,并进行合理布局。采用对数字人的舒适度分析方法,验证布局设置的合理性。采用视角、障碍域与视锥相结合的方式,从多角度对终端进行可视域分析。基于人体在驾驶的时候不能联合全身关节的工作特性,采用SAE Packaging Guidelines进行可达域分析。应用JACK软件从多角度对终端进行人机工效分析,验证总体设计方案的合理性,缩短了设计周期,降低了设计成本。     

绳索式3D打印机驱动装置的设计与分析

为解决3D打印过程中,由于连接工作台连杆导致打印设备无法大型化制作的问题,设计了一种新型的利用绳索作为传动机构牵制工作平台进行运动的驱动装置。通过对系统模型进行运动学分析,得到了该装置的运动学正解与逆解,为装置的速度分析和运动控制等研究提供基础。利用Adams仿真软件建立仿真模型,得到工作平台的位移曲线和速度曲线,验证该方案的可行性。     

罗克韦尔自动化在取料机斗轮液压系统的应用

取料机存在无法在司机室精确控制斗轮液压站运行及斗轮液压站信息无法实时反馈给司机等问题,分析黄骅港取料机斗轮液压站及罗克韦尔PLC控制系统,设计一套基于罗克韦尔PLC与斗轮液压站系统的数据实时交互方案,有效解决了人机信息交互不畅问题。     

一种激励相容的电力普遍服务实现机制

基于机制设计理论,分析市场环境下新的电力普遍服务实现机制问题.从电力监管机构的角度,针对电力普遍服务的公共物品特性和信息不对称性,同时考虑电网公司提供电力普遍服务的个人理性和激励相容两个约束条件,建立一种具有激励相容特性的电力普遍服务模型,通过求解模型得到最优激励合同.分析合同参数设定问题及其对电网公司努力水平及收益、电力监管机构效用等的影响.算例分析表明,电网公司提供电力普遍服务的努力水平越高自身收益就越大,电力监管机构效用和社会整体福利也越大.该机制可以激励电网公司不断提高电力普遍服务水平空间,能够实现电网公司、电力监管机构和社会多方共赢,实现电力普遍服务最优化.     

正铲挖掘机运动学分析新思路

提出大型复杂正铲挖掘机运动学分析的新思路,以经典的德国"强力三角"正铲挖掘机为例,阐明该分析方法,并且基于该种分析方法分别求出了铲斗地五组运动学正解和五组运动学反解,正反解互相验证了求解的正确性,该种分析方法可以广泛推广于平面复杂的各种机构。     

一种物料抓取机器人的运动学研究

物料抓取机器人运动机械臂三维图形自由度分析和机器人的运动过程,给出物料抓取机器人的运动学分析数值算例。     

国家石油和化学工业局“三定”方案获准实施

记者从有关部门了解到,国家石油和化学工业局的职能配置、内设机构和人员编制“三定”方案不久前获国务院批准。1998年6月17日,国务院办公厅以国办发[1998]54号文印发了《国家石油和化学工业局职能配置、内设机构和人员编制规定》。据悉,该“三定”方案是根据第九届全国人民     

3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选

为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建立模糊综合评价因素集,比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集,依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵,由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选,综合评价结果为RRP4RR RRRP4RRRRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构,所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。     

基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

基于ANSYS柔顺关节双曲柄机构仿真研究

用片簧形柔顺关节代替双曲柄机构中的两个非周转副,形成一种新机构——柔顺关节双曲柄机构。基于ANSYS软件建模,beam3单元进行柔性化。在主动曲柄速度输入一定的情况下,给出了从动曲柄的角位移、角速度,分析两个柔顺关节的随时间变化的应力分布情况,对柔顺双曲柄机构的理论建模和优化设计以及实验研究等提供了参考依据。     

利用人机工程学进行医疗器械运输包装设计的研究

本文首先介绍了人机工程学的基本概念,然后以彩超的运输包装设计为例,详细论述了设计中人机工程学的具体应用和体现,对人机工程学在产品运输包装设计中的推广和应用起到一定的指导作用。     

技术监督系统应认真推行机构改革工作——国家技术监督局局长李传卿谈新“三定”方案

国家技术监督局的职能配置、内设机构、人员编制方案(简称“三定”方案)已经国务院批准。最近,李传卿局长在有关新“三定”方案的公布实施的谈话中明确指出,技术监督系统应按照新“三定”方案的精神和指导原则,积极作好机构改革的各项工作。现将谈话的主要内容摘编于下,供各石油企事业单位技术监督部门推行机构改革学习参考。     

基于Matlab的椭圆齿轮变速输纸机构分析

针对单张纸胶印机的椭圆齿轮变速输纸机构，在运动学分析的基础上，依据达朗伯尔原理对该机构建立了动力学分析数学模型，利用Matlab对其进行编程计算，得到输纸速度、输纸加速度的变化规律以及各齿轮转轴和啮合点处的受力情况，为机构的分析设计提供了理论依据。     

异戊橡胶配剂系统控制方案的实现

介绍异戊橡胶装置配剂方案仪表配套设计以及自控方案在CS VP及TRICONEX设计与应用,根据不同自控设计配置方案,比较方案各种利弊,并提出优化的仪表设计方案。     

贵州省化工厅“三定”方案即将实施

贵州省化工厅“三定”方案即将实施任建生今年４月２日，贵州省人民政府正式批准了贵州省化工厅职能配置、内设机构和人员编制方案。目前，贵州省化工厅正组织力量做好机构改革方案的实施准备工作。这次机构改革，重点是转变职能弱化、转移和下放对企业的微观管理，坚决下...     

现代座椅设计中的“人机关怀”

本文进行了人机工程学的研究,指出了人机工程学在座椅设计方面的相关基础性原理,并且将人机工程学理论应用到了三种常见的座椅设计之中,这三种座椅分为:户外空间座椅、电脑座椅以及运动中的汽车驾驶座椅。     

人机工程学背景下数控机床的设计

近年来,随着我国经济的飞速发展,机械制造技术得到广泛发展,而数控机床作为制造业发展的核心装备,使得机床的设计显得至关重要。根据数控机床设计、制造以及使用等显示:人机关系的好坏会影响数控机床性能的发挥,而在数控机床设计过程中人机工程学则应该考虑其中,常见的参数有:数控机床操作面板的设计、把手、加工区域等,本文将以人机工程学为背景,分析数控机床设计过程中如何结合人体生理结构设计数控机床,分析如何将人体工程学运用到数控机床设计中,从而达到良好的人机交换,保障操作人员安全,提高员工工作效率。     

黑龙江省石化厅──新机构投入运行

黑龙江省石化厅──新机构投入运行李金翔，赵冰毅不久前，黑龙江省机构编制委员会印发了《黑龙江省石油化学工业厅职能配置、内设机构和人员编制方案》，标志着黑龙江省石油化学工业厅机构改革工作已结束，新机构开始投入运行。职能转变按照建立社会主义市场经济的要求，...