基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

体育教师专业化教育的开展现状与优化策略

提高体育教师专业水平和教学能力是现阶段我国教育教学改革的一项重要内容。当前河南省体育教师专业化教育存在培养模式封闭且类型单一,职前、入职及职后之间教育条块割裂,课程设置内容与实际偏离等现状问题。应通过健全体育教师入职教育制度、树立终身体育教师教育思想、建立严格地中小学体育教师准入制度等以优化河南省体育教师教育培养。     

既有老年人照料设施安全疏散改造设计

我国已快速进入老龄化社会,老年人照料设施的需求量日益增大,而既有老年人照料设施的安全疏散功能还存在设计不规范之处。从建筑设计角度考虑,既有老年人照料设施安全疏散改造设计方案的重点是增设疏散诱导广播,完善疏散路线,改进安全疏散设施,合理增设避难空间等。     

基于林业局成本管理及控制探讨

在经济体制改革的大环境下,林业局也紧跟时代发展的步伐,就木材的生产经营方式同样也进行了一些革新,同时在此过程中察觉出林业局成本管理以及控方面存在一定不足。所以本文就针对林业局所存在问题进行分析和研究,并提出合理的解决方案来改善当前状况。:当前我国建筑行业竞争不断加剧,中标价格一再压缩,企业利润出现不断下滑,成本管控对企业的生存和发展有重要作用。目前大多数建筑企业管理人员还没有意识到成本控制的重要性,存在成本控制体系和模式还不完善,成本无法得到有效控制。本文针对我国建筑企业成本管控相关问题进行分析并提出相应解决方案。     

解构“毛大庆们”创业

创业,已成为这个时代的新的关键词。究竟有多少人在创业,这是否是一个比业绩突破千亿更有吸引力的故事?本文力图为您呈现创业路上的财富人生创业,已成为这个时代的新的关键词。而万科高级副总裁毛大庆的离开,被视为与"创业"有关的新冒险。就在今年两会李克强总理所作的政府工作报告中,创客、大众创业、万众创新等字眼的出现,更是为整个行业注入了兴奋剂。究竟有多少人在创业,这是否是一个比业绩突破千亿更有吸引力的故事?笔者8奔走数日实地采访,为您呈现创业路上的财富人生。