加油机器人操作臂的设计及运动学研究

本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性。     

特别代表人诉讼制度落地实施能提升投资者保护有效性吗——基于康美药业特别代表人诉讼案的事件研究

证券纠纷特别代表人诉讼制度,作为我国证券市场注册制改革的重要配套政策及投资者保护制度的顶层制度创新,甫一出台便被寄予保护中小投资者的极大期待。为此,本文通过研究我国资本市场中适用于特别代表人诉讼制度的第一案——康美药业案的宣判和执行所引起的市场反应,检验特别代表人诉讼制度实施实际发挥的投资者保护效用。研究发现,整体上市场对于特别代表人诉讼制度的落地实施给予了充分的、积极的市场反应,表明特别代表人诉讼制度能提振投资者信心,切实起到投资者保护的效果。研究还验证了特别代表人诉讼制度落地实施能对上市公司发挥威慑治理效应,这对于投资者保护“市场化”、“法制化”的高质量发展起到了推动作用。