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为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。 相似文献
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《武汉金融》2019,(7)
本文基于2000—2016年跨国面板数据,运用面板向量自回归模型(PVAR)等方法实证研究实体经济杠杆率水平(整体杠杆率)及其结构(包括居民、政府及非金融企业杠杆率)与经济增长之间的动态非线性关联性。研究发现,当前经济增长对未来实体经济整体杠杆率、居民杠杆率、政府杠杆率存在显著的负向影响,对非金融企业杠杆率的影响不显著,政府和非金融企业的杠杆率对经济增长的影响存在异质性和反转效应,居民杠杆率和实体经济整体杠杆率对经济增长的影响不显著。由此可见,通过政府负债刺激经济增长,短期内有效,中长期反而会阻碍经济增长;虽然非金融企业高杠杆率短期会阻碍经济增长,但中长期有利于经济增长。因此,为了经济可持续增长,现阶段应该实施稳健的"去杠杆"策略,保持合理的杠杆率水平。 相似文献
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在经济新常态下积极推动发展高端乡村旅游产业已经成为我国建设美丽乡村的重要着力点,与此同时"反生态"问题的不断显现已成为阻碍我国乡村旅游经济实现可持续发展的掣肘,因此,高端乡村旅游产业的发展模式向生态化转型势在必行。以天津市蓟州区乡村旅游景区的环保基础设施为研究对象,从环境情况、设施配备和从业人员3个方面确定了20个影响因素,通过向游客发放问卷进行满意度调查,从游客感知角度的基础上采用IPA模型分析游客对景区环保基础设施的重要性和满意度。结果表明,准则层及指标层感知均值都为游后感知实绩(满意度)<游前期望(重要性),在此基础上提出用冲突协同理论来指导蓟州区高端乡村旅游产业发展中的环境管理工作,实现高端乡村旅游产业与环保基础设施的协同发展,也能为今后的相关研究奠定基础。 相似文献
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从城市生态承载力内涵出发,以贵州省城市为研究对象,确立城市生态承载力评价指标体系,构建城市生态承载力建立评价模型,并对贵州省城市生态承载力现状进行评价分析,结果显示:贵州省城市生态承载力整体水平较低,仅有六盘水市城市生态承载力指数为低承载,其余城市生态承载力指数均为弱承载,生态承载力指数排序由大到小分别是六盘水、安顺市、铜仁市、贵阳市、黔南州、黔东南州、遵义市、黔西南州和毕节市。目前,贵州省城市发展面临较大的生态问题,在今后的发展过程中需要着力建设城市生态环境系统,促使贵州省城市生态系统健康、稳定和持续发展。 相似文献
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