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为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。 相似文献
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正祥瑞丰农机专业合作社位于湖北省襄阳市襄州区峪山镇,于2011年12月8日在工商局注册,注册资本360万元,共有社员202人。其主要经营范围包括:组织机械化生产,收割和农产品初加工,提供信息、技术、维修、培训、咨询服务等。该社是由村干部、村集体经济组织牵头组建,现任理事长为肖其亮。合作社占地面积 相似文献
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传统村落文化资源丰富,历史价值极高,在乡村振兴战略背景下,深入剖析战略中的"二十字方针"的文化内涵,准确地把握村落特色,准确地认知历史空间,努力构建文化网络,以腾冲市董官村为例开展因地制宜的"个性保护规划"的实践探索。村庄规划路径没有唯一,也无法通用,本着一村一特,一村一规,量身定制保护规划。 相似文献
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利奥纳多·德乌斯若安·宝拉雨果·塞奎拉卡洛斯·苏佩瑞亚克 《政治经济学评论》2018,9(5):206-217
《1864—1865年经济学手稿》中,马克思开创了危机理论许多方面的研究先河。关于1866年危机的草稿和笔记本进一步呈现出马克思危机理论的主要轮廓。在编辑工作中,恩格斯意识到了客观事物本身发生的变化以及马克思19世纪60年代所作文本的后续结论。尽管留有遗憾,恩格斯仍然抓住了《资本论》把握资本主义生产方式更为普遍的特征之目的。 相似文献