一种物料抓取机器人的运动学研究

物料抓取机器人运动机械臂三维图形自由度分析和机器人的运动过程,给出物料抓取机器人的运动学分析数值算例。     

机床产品设计中的模块化技术研究

论文分析了国内外重型机床模块化技术应用状况,提出了重型机床模块化划分的基本原则,阐明了机床产品模块化设计方法,并以数控重型立车产品为例验证方法的正确性。     

基于Pro/E的小型挖掘机建模及仿真分析

基于Pro/E建模的高效率性,对小型挖掘机进行机械手臂实体建模及其运动仿真分析。整机的结构组成与工作原理;机械手臂处于工况时的运动学分析;挖掘机的装配约束,还有仿真参数的设置方法即单一变量法;通过运动仿真,分析机构运动时的缺陷并进行运动参数的优化,从而改善运动效果。     

正铲挖掘机运动学分析新思路

提出大型复杂正铲挖掘机运动学分析的新思路,以经典的德国"强力三角"正铲挖掘机为例,阐明该分析方法,并且基于该种分析方法分别求出了铲斗地五组运动学正解和五组运动学反解,正反解互相验证了求解的正确性,该种分析方法可以广泛推广于平面复杂的各种机构。     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

信息

船舶清舱机械专用吊具日照港集团二公司目前有43台门座式起重机,是港口件、散货作业的主要岸边装卸机械。在散货卸船过程中,当舱内货物被抓取到一定程度时,需要用门机将清舱机械(装载机、挖掘机)吊入舱内进行清扒舱作业。传统吊具整体高度较高,在遇到大型CAPE型船舶空舱高潮水时,无法吊出清舱机械,需等2～     

非理想电源下电流检测方法的改进研究

文章分析了基于瞬时无功功率理论的p-q法和i_p-i_q法无功电流检测方法的原理和在非理想电源电压下传统的i_p-i_q法的缺点,提出了一种改进型的i_p-i_q无功电流检测法,并用Matlab验证了该方法的正确性。     

绳索式3D打印机驱动装置的设计与分析

为解决3D打印过程中,由于连接工作台连杆导致打印设备无法大型化制作的问题,设计了一种新型的利用绳索作为传动机构牵制工作平台进行运动的驱动装置。通过对系统模型进行运动学分析,得到了该装置的运动学正解与逆解,为装置的速度分析和运动控制等研究提供基础。利用Adams仿真软件建立仿真模型,得到工作平台的位移曲线和速度曲线,验证该方案的可行性。     

基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计

传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。     

基于电网谐波的低通滤波器的设计

从实际应用的要求出发,以IIR数字滤波器的基本理论为依据,按照层次化、模块化、参数化的设计思路,采用VHDL硬件描述语言和原理图2种设计技术进行了IIR低通滤波器的硬件设计,并在制作的实验电路中进行了实际滤波效果测试,测试结果表明该IIR低通滤波器具有很好的滤波效果,验证了设计的正确性。     

价值链形态演变与模块化组织协调

国内外许多学者持模块化生产方式导致模块化组织的观点，但这只是表面认识。本文认为。价值链形态演变以及价值链边界的放松是模块化组织形成的原因之一。而模块化技术的应用则是价值链不断发生变化的根本原因。随着模块化技术的应用和不断发展。一方面。协调生产方式的市场和组织在不断模块化：另一方面，垂直一体化企业的组织结构也在不断松散．并且以知识和交易等意识能力要素所决定的价值生产方式越来越成为经济发展的主导。     

基于ADAMS/View的双横臂独立悬架的运动学仿真分析

采用虚拟样机技术,借助于ADAMS/View软件这个操作平台,针对某轿车的双横臂独立悬架建立了多体动力学模型并对其进行运动学仿真分析,获得了前轮定位参数(前轮外倾角、前轮前束值、主销内倾角及主销后倾角)随车轮上下跳动的变化规律,为汽车悬架系统的优化提供了良好的理论依据。     

模块化组织与大型企业基因重组

随着信息技术的不断应用和发展，大型企业尤其是垂直一体化企业越来越难以生存，取而代之的是精益的模块化组织。本文认为模块化组织是大型企业在其内部市场对“基因”能力要素进行重组的必然结果。大型企业通过对“基因”能力要素进行重组，一方面扩展了其能力边界，另一方面也培育了一种新型的组织形态即模块化组织。模块化组织不但降低了大型企业内部的协调成本和外部的交易成本，也为大型企业的未来组织设计提供了新思路和新挑战。     

The Bases of Compromise in the Workplace: A Theoretical Framework

Schemes for workplace participation have long been promoted and vilified. Such conflicting views have been brought into sharp focus by the highly variable results of such practices as teamwork. Yet a theoretical framework to grasp workplace co‐operation is lacking. This paper develops a framework on the basis of theory and a review of a wide range of empirical studies. Capital and labour each have two sets of ‘concerns’: over ‘control’ of the workplace and the longer term ‘development’ of the productive forces. Cross‐classifying these concerns produces a matrix of patterns of workplace relations. Each cell of the matrix represents a different combination of the interests of capital and labour. The matrix can be used to map participation schemes so as to capture their varying features. The next task, pursued elsewhere, is to identify the conditions leading to locations in different cells of the matrix.     

基于主成分分析的经济统计方法及应用

常用的线性回归方法只将因变量视为随机变量,其回归结果随坐标系选取的不同将发生相应改变。受统计分析中主成分分析法的启发,提出了一种新的具有坐标无关性的一元线性回归方法——主成分分析法。用仿真例及实例验证了新方法与常规的最小二乘法相比回归系统偏差小,回归精度高。主成分分析法是数值解,其计算量上的优势使其具有广阔的应用前景。     

网络状产业链的价值创新协同与平台领导

在网络状产业链中,创新由分散的模块生产商和互补品生产商独立进行,传统的一体化组织模式不再适用,需要新的创新组织形式。平台领导者通过一系列的策略,协调网络状产业链各参与主体的价值创新行为。本文将防降价均衡(UPE)用于网络状产业链价值创新的动态博弈过程中,揭示平台领导者实现模块标准升级的相关策略与模块和网络等技术参数的匹配关系。平台领导企业通过模块规则的知识产权策略、互补品创新的横向兼容决策、标准升级的纵向兼容决策等,形成封闭策略组合和开放策略组合,协同模块生产商、互补品生产商的行为,实现价值创新协同,通过最终顾客价值的创造,吸引消费者购买新产品,实现标准的升级。     

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力。利用Matlab进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比。改进后的AG算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障。研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点。     

一种基于UWB的护理机器人定位系统

护理机器人大部分时间在室内工作,由于室内环境比室外复杂且定位环境恶劣,因此需要具有很高的定位精度。为了更好地解决护理机器人的定位问题,建立了一种基于超宽带(UWB)的高精度护理机器人定位系统。首先,采用基于信号到达时间的定位模型,不需标签与基站之间的时钟同步,只需3个基站时钟同步来获取护理机器人上的标签距离各个基站的位置信息;其次,将收集到的位置信息通过室内局域网传输给利用Matlab搭建的上位机系统;最后,在上位机系统内进行偏最小二乘法线性回归,再通过遗传算法进一步对数据进行优化得到精确的位置信息,并进行仿真分析。结果表明,系统的定位精度相比于TDOA模型直接定位有较大的提高,能达到护理机器人的定位要求。基于超宽带技术的定位方法还可以应用于仓储物流小车等其他室内移动设备的高精度定位。     

基于EEG的康复机器人脑-计算机接口技术研究

脑-计算机接口(brain-computer interface,BCI)是一种新型的人机接口方式,是康复机器人关键技术之一。介绍了基于脑电信号EEG的康复机器人BCI技术,论述BCI系统结构、工作原理以及关键技术。设计了基于事件相关电位P300虚拟矩阵,通过在头皮上放置电极,采集诱发脑电信号,经放大、滤波后,依据独立分量分析(ICA)原理,应用FastICA算法对特征信号进行了提取。从仿真结果可以看出,提取信号能较好地逼近期望信号。通过判断运动或意识的类型与特征信号之间的关系,从而识别出不同的用户意图,为帮助病人建立一种新的通信、交流方式以及康复治疗等方面提供了依据。