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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 46 毫秒

1.  排爆机器人运动控制与作业规划技术研究  
   张文  张伟民  黄高  宋世龙  高峻蛲《中小企业科技》,2014年第4期
   文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D—H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。    

2.  排爆机器人运动控制与作业规划技术研究  
   张文  张伟民  黄高  《企业科技与发展》,2014年第7期
   文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。    

3.  一种物料抓取机器人的运动学研究  
   袁镜江  袁志坚  林清霖  林清荣《设备管理与维修》,2018年第7期
   物料抓取机器人运动机械臂三维图形自由度分析和机器人的运动过程,给出物料抓取机器人的运动学分析数值算例。    

4.  加油机器人操作臂的设计及运动学研究  
   祝冉  李著信  苏毅《中国储运》,2014年第3期
   本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性。    

5.  机械行业机器人二杆操作手数学建模研究  
   孟庆玉  王淑霞  张鹏《中国电子商务》,2012年第5期
   本文主要介绍了简单二杆操作手机器人的运动学和动力学模型的建构方法。首先,简要介绍了机器人理论,然后利用非保守系统拉格朗日方程,建立了机器人的运动学方程,最后得到各臂的力矩方程;二杆操作数学建模的研究,将有助于机器人数字仿真的实现,为我国机械电子行业机器人开发、研究、生产具有很大的基础性作用。    

6.  机械臂逆运动控制模型与方法  
   董芳  赵文  廖锋《价值工程》,2014年第3期
   据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。    

7.  基于移动平台的机械臂结构分析与设计  
   刘朋增《社会科学动态》,2013年第11期
   本文在确认基于移动平台的机械臂结构设计指标的前提下,阐述了基于移动平台的机械臂构型选择,在此基础上从机械臂关节数目确定、机械臂关节结构选型以及机械臂驱动器选型等方面研究阐述了基于移动平台的机械臂结构设计方案。    

8.  基于虚拟样机技术的高压输电线检测机器人运动稳定性结构设计  
   徐智烜《科技转让集锦》,2009年第21期
   本论文对吊臂式高压线检测机器人的俯仰失稳和侧摆失稳进行分析,并提出合理的压紧机构设计和侧摆平衡机构方案.根据力学平衡原理,运用mscadams软件和对其三雏实体模型进行运动学仿真,通过对仿真曲线的分析验证了设计方案的可行性.    

9.  腹腔微创手术机器人手术器械设计  
   邱雪芹  潘博  付宜利《黑龙江商学院学报》,2014年第1期
   为提高腹腔微创手术器械的灵活性,设计一种具有四个自由度腹腔微创手术机器人用手术器械。器械采用钢丝进行传动,能够实现在手术过程中快速更换不同的手术器械。在器械结构设计的基础上对关键部件进行受力分析,并对器械进行运动学分析。通过仿真实验来验证结构设计和运动学分析的正确性和有效性。    

10.  基于adams技术的回转窑传动系统建模与运动学分析  
   姜志宏  赖裕凤《科技转让集锦》,2009年第16期
   针对回转窑传动系统,基于虚拟样机技术,利用adams创建了大型回转窑传动系统模型.对实际工况进行分析后,在模型上添加系统约束,对所建立的回转窑传动系统模型进行了运动学分析,得到了与理论分析相符的运动学曲线,从而验证了所建了回转窑传动系统模型的正确性,为后续模型的动力学分析做好了准备.    

11.  机床产品设计中的模块化技术研究  被引次数:1
   吴俊庭  万立《中国机电工业》,2007年第12期
   论文分析了国内外重型机床模块化技术应用状况,提出了重型机床模块化划分的基本原则,阐明了机床产品模块化设计方法,并以数控重型立车产品为例验证方法的正确性。    

12.  正铲挖掘机运动学分析新思路  
   钟伟周  陈谊超《设备管理与维修》,2018年第13期
   提出大型复杂正铲挖掘机运动学分析的新思路,以经典的德国"强力三角"正铲挖掘机为例,阐明该分析方法,并且基于该种分析方法分别求出了铲斗地五组运动学正解和五组运动学反解,正反解互相验证了求解的正确性,该种分析方法可以广泛推广于平面复杂的各种机构。    

13.  装填机械臂动力学仿真及有限元分析  
   王鑫  韩国柱  吴松  师立青《价值工程》,2011年第30卷第35期
   基于某型自行火炮药筒仍为人工装填,极大的限制了火炮的发射效率,本文提出采用机械臂代替人工装填药筒,完成该型火炮弹药装填的全自动化。通过建立装填机械臂三维实体模型,导入在ADAMS并构建虚拟样机进行动力学仿真,求得机械臂各关节力矩,对杆件进行有限元分析,校核杆件强度及变形。动力学及有限元分析结果为装填机械臂控制系统设计奠定了基础,同时为关节电机选型提供了依据,对运动学和静力学分析所得的关节参数进行修正,形成交互式设计模式不断优化机械臂本体结构。    

14.  2R-1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立  被引次数:1
   钟春敏  华文林《黄石理工学院学报》,2000年第16卷第4期
   在异形曲面加工中采用2R-1P3R型双臂机器人结构,建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵,从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。    

15.  基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究  
   庞明《物流技术》,2011年第9期
   为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成。建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算。实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性。    

16.  基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究  
   庞明《物流技术》,2011年第30卷第5期
   为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成.建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算.实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性.    

17.  基于PRO/E的工业机器人运动学仿真  被引次数:1
   黄磊《黄石理工学院学报》,2009年第25卷第1期
   工业机器人以其高度的通用性、适应性等特点在工业领域得到了广泛的应用,为提高工业生产的效率和工业过程的自动化程度做出了重要的贡献。运动学系统的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点,文章研究了运动学方程的求解,基于PRO/E,对工业机器人运动学进行了仿真,验证了各关节角运动函数的正确。    

18.  液压挖掘机运动轨迹研究  
   赵燕玲  张怡《现代商贸工业》,2011年第23卷第22期
   根据机器人原理,通过采用D-H坐标系建立挖掘机的运动学模型,推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程,结合各油缸与关节转角的关系,更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围,在轨迹一定的情况下,结合逆运动学方程,就可以得到对应油缸的长度,通过比例阀控制油缸的伸缩,实现挖掘机的自动挖掘。    

19.  液压挖掘机运动轨迹研究  
   赵燕玲  张怡《中国商办工业》,2011年第22期
   根据机器人原理,通过采用D—H坐标系建立挖掘机的运动学模型,推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程,结合各油缸与关节转角的关系,更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围,在轨迹一定的情况下,结合逆运动学方程,就可以得到对应油缸的长度,通过比例阀控制油缸的伸缩,实现挖掘机的自动挖掘。    

20.  科技速览  
   《中国科技财富》,2005年第4期
   美科学家研制出完全由大脑控制的机械手臂近日BBC新闻报道,美国匹兹堡大学的几名科学家已经成功研制出一种可以完全由大脑控制的机械手臂,有肩膀、肘部和一个相当于手部的机械钳子。科学家把几块连接机械手臂的微型探测器植入了猴子的大脑中,猴子通过大脑直接控制机械手臂来完成抓取食物等一系列简单的动作。    

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